Команда основана 11 ноября 1981 года на прессово-рамном заводе КамАЗа. За основу была взята цеховая команда ТСО. Инициаторами создания команды выступили начальник цеха Вадим Паслов и комсорг Валерий Четверик — будущий многолетний главный тренер команды. Первое название команды — «Труд-ПРЗ». В первые годы своего существования команда участвовала в соревнованиях КамАЗа, а также городских и республиканских первенствах. С 1988 года клуб стал носить название «Торпедо», в том году команда дебютировала во второй лиге чемпионата СССР, сменив прежде представлявшую город «Турбину», и заняла четырнадцатое место среди 17 участников. В связи с реорганизацией союзного чемпионата камазовцам было предоставлено место в Первой лиге российского футбола. Сезон 1992 прошёл для команды очень удачно. «КАМАЗ» уверенно занял первое место по итогам сезона и с первой же попытки получил право в сезоне 1993 года играть в Высшей лиге российского футбола. С 1993 по 1997 год клуб — постоянный участник Высшей лиги чемпионата России. Лучшее место – шестое, показано в 1994 году. В дальнейшем команда играла только в первом и втором дивизионе. С сезона 2021-2022 «КАМАЗ» вернулся в первую лигу.
Все матчи между командами Красноярск («Металлург» / «Енисей») и Набережные Челны («КАМАЗ») в первенствах России:
18.04.2006 «КАМАЗ» - «Металлург» (Красноярск) - 3:0 07.08.2006 «Металлург» - «КАМАЗ» - 0:2 28.04.2011 «Енисей» - «КАМАЗ» - 1:1 (гол: С.Шарин) 01.09.2011 «КАМАЗ» - «Енисей» - 2:0 08.05.2012 «КАМАЗ» - «Енисей» - 2:1 (гол: В.Чадов) 27.07.2015 «КАМАЗ» - «Енисей» - 0:1 (гол: И.Гультяев) 21.11.2015 «Енисей» - «КАМАЗ» - 2:0 (голы:Э.Низамутдинов, с пенальти, Х.Лескано) 13.10.2021 «КАМАЗ» - «Енисей» - 1:1 (гол:А.Канаплин) 30.04.2022 «Енисей» - «КАМАЗ» - 0:0 14.10.2022 «КАМАЗ» - «Енисей» - 1:0 06.05.2023 «Енисей» - «КАМАЗ» - 2:1 (голы: А.Окладников-2) 28.10.2023 «Енисей» - «КАМАЗ» - 2:0 (голы: М.Савельев, Х.Феррейра) 08.05.2024 «КАМАЗ» - «Енисей» - 1:1 (гол: А.Ломакин) 14.07.2024 «Енисей» - «КАМАЗ» - 2:1 (голы:Я.Цесь, А.Ломакин) 13.04.2025 «КАМАЗ» - «Енисей» - 0:0
Сегодня 16-й матч. У красноярцев – 5 победы, у челнинцев – 5. И пять матчей завершились вничью. Разность мячей 13-15 в пользу команды из Татарстана.